那个离职华为消失了半年的B站UP主@稚晖君带着他的新作——很新的机器人回归了。对于粉丝们来说，半年的煎熬终于可以在这一刻释放了，而对于这个自带热点的男人来说，B站当天的热搜榜首也是被安排得明明白白。

网友不喝酒的牛1985评论说：我自己公司是做机器人的，我由衷佩服他，他一个人完成了7，8人甚至更多人需要完成的活，前提是这七八人要很契合，业务能力强才行。可以看出来，他是真的热爱这个行业，为他喝彩。再次感叹，他这个项目绝非简单，“简单地逆向”、“foc电调”看似简单的描述，背后蕴含的技术一点不简单。未来机器人是趋势，起初我是怀疑的，直到特斯拉的fsd,openai的崛起，我看到了希望。而他看到了这个机会，波士顿的自动控制让机器人有了物理形体，现在大脑已经有了，就差结合了，我们这代人绝对是有机会看到这个画面的。

舍百万年薪造“哪吒”

稚晖君，本名彭志辉，是一个90后的“天才少年”。他曾经就职于华为，从事昇腾AI芯片和AI算法相关研究工作。去年12月27日，稚晖君在微博上表示，他已从华为离职，接下来会开启一段新的事业，去做更有挑战的事情。华为“天才少年”项目，是华为创始人任正非在2019年发起的用顶级挑战和顶级薪酬，吸引顶尖人才的项目。稚晖君于2020年成为华为“天才少年”项目一员，年薪百万，从事昇腾AI芯片和AI算法相关研究工作。

通常来说，能以“天才少年”身份加入华为都是顶尖人才，“天才少年”的招聘流程一般需要经历7轮左右流程，最终还要通过华为总裁的面试。而加入华为后，年薪百万起步，华为不仅给与资源支持，还给予一定的自由度。从稚晖君个人表态看，其两年“天才少年”生涯还是过得相当满意。稚晖君在个人微博上发文称，非常感谢在华为遇到的并肩前行的伙伴，在华为的几年非常开心，也成长了很多，能带着一些光环在华为工作奋斗，是个人非常珍惜的荣誉和经历。聚是一团火，散是满天星，依然会永远视自己为华为一份子。

但是，他并没有满足于这样的工作，他还有一个更大的梦想，有可能就是做出自己心目中的通用人工智能（AGI）。为了实现梦想，稚晖君开始了自己的创业之路。

稚晖君另一个标签“野生钢铁侠”更为人所熟知。他还是B站百大UP主的身份。他曾在B站上发布自制游戏充电宝、钢铁侠机械臂、模块化机械键盘、自动驾驶自行车等等。由于酷爱DIY硬件，因此，稚晖君也被网友称为“野生钢铁侠”。他在B站分享一些自制的机器人的过程和成果，很有意思。他的视频不仅展示了他的创造力和工程能力，也展示了他对于智能机器人的思考和探索。

稚晖君最新的作品，就是哪吒机器人。这是一个双足机器人，灵感来源于中国神话传说中的哪吒三太子。哪吒是一位不信命、不畏权威、不拘礼教的少年大神，曾闹海杀龙，莲花化身，与天斗争。稚晖君将哪吒的形象（火尖枪，混天绫，风火轮）融入到了机器人的设计中，使得哪吒机器人既有赛博机械的风格，又有国风神话的韵味。

野生钢铁侠交出哪吒机器人

“洛 克人，是我小时候最喜欢的游戏之一。它讲述了一个未来世界科技高度发达，出现了协助人类工作的机器人的故事。”在最新的视频里，彭志辉跟网友们分享了他最新设计研发的机器人哪吒。除了一如既往的黑科技，稚晖君还为这个轮足机器人赋予了很多国风元素：火尖枪、混天绫、风火轮。“这是一次赛博机械和国风神话的结合。”他给这个机器人起名—— neZHa（哪吒）。

在日常生活中，地面机器人的运动形式方面主要分为双足和轮式机器人两大类。区别于日常生活中大家常见的轮式机器人 ，足式机器人的天然优势就是在于它对非结构化复杂地面环境的更好适应能力。但是要问目前这么多双足构型是否完全解决了全地形高效通过性的问题了呢？稚晖君认为还不完全，原因是腿足式结构带来更好地形适应性和灵活性的同时，存在的问题是其能量转换效率低下，相同能量下轮式机器人的续航会比足式机器人高得多,而这个问题在日常生活中大量平整地面上差距会更加明显。因此，他开发了：轮+足的构型，还给它起了一个中二病的名字——轮组二相腿。

其实，市面上已经有类似结构出现，像Handle、Anymal、刑天这样的常规轮足，但这类轮足实际上还是只能工作在轮驱动的模态，并不能指望他们像人类一样顺畅的上下楼梯，而稚晖君希望实现的是一种真正可以切换模态的轮足。想法虽容易，实现起来却是困难重重，比如，如何去设计一个物理上可以实现的可驱动万向节、优化腿部的惯量、参数辨识和简化模型以及切换不同模态下控制器等。最终他决定，在结构设计方面采用串并联驱动组合的构型,每条腿为依然满足三维空间完整约束的最小自由度六个，保证每条腿的基础运动不受阻碍。

改造的重点在于，与常规的双足机器人不同，稚晖君把一般被放置在大腿第一个关节的偏航角自由度转移到了最后一个关节，让它可以被替换为一个可转动的轮子。一个不受约束的物体，在空间中具有沿着直角坐标轴三个方向的六个独立运动。起到骨骼作用的并联连杆和起到关节作用的万向节，让轮子能够在两个方向上自由移动。足式和轮式两个模态之间的切换就此实现。稚晖君还调整了电机等重要部件的位置，让整体结构变得更省力。整条腿的材料采用轻量化设计，最大程度降低了制造机器人的资源浪费。

稚晖君也直言，这是他迄今设计过最复杂的结构。不愧是科技圈的 KOL。

未来已来，拭目以待

稚晖君表示，哪吒机器人只是他通往通用人工智能（AGI）的一个探索方向，并不是他创业项目的全部内容。他还透露了一个重磅消息：他正在筹备某个大事情发布会，预计在今年晚些时候举行，届时他将展示他在AGI领域的更多成果，并将哪吒机器人作为彩蛋亮相。

稚晖君没有透露更多关于创业发布会的细节，只是说这是一个“正在筹备某个大事情”。这让网友和业界都感到非常好奇和期待，纷纷猜测稚晖君会带来什么样的惊喜。无论稚晖君的发布会会带来什么样的惊喜，我们都可以看出他对于AGI领域的热情和执着，以及他对于国产智能机器人行业的信心和期待。

哪吒机器人也会一走走在优化的路上，在未来的优化中，稚晖君透露还会在硬件上加入关节输出力矩闭环。他表示，这个视频仅仅是一个阶段性的报告，有关 neZHa 机器人的未来进度，将会在今年某个“大事情”的发布会上作为彩蛋和大家见面。所以，“哪吒”的出现，还只是一个开始。

正如他所说，他希望自己的每一个个人项目都是他至今为止做过最复杂的项目，并希望能在当今这个AI+机器人的时代节点上贡献出自己的力量，话说你是否已经开始期待稚晖君下一个作品了？